No decreto de canonização de S. Pedro de Alcântara lemos: 
"Ele ajudou Santa Teresa com zelo infatigável no estabelecimento da reforma do Carmelo, de modo que, segundo testemunho da virgem ilustre, deve ser considerado como o principal promotor desta reforma. Para tal empreendimento, fez muitas viagens, suportou muitas fadigas e apareceu inúmeras vezes à Santa para aconselhá-la".

Em 1560 ao decorrer de uma viagem, Frei Pedro chegou a Ávila. Santa Teresa ainda se encontrava no convento da Encarnação e, segundo alguns confessores e sacerdotes, ela estava "enganada pelos maus espíritos e demônios". Frei Pedro vai ao seu encontro e a compreende, dissipa suas perplexidades; transmite-lhe a segurança inabalável de que suas visões e orações provinham realmente de Deus e fala com o confessor, sacerdotes e o próprio Bispo dela a favor das mesmas.

Várias vezes retorna a Ávila para socorrer Teresa frente aos eclesiásticos e lhe escreve várias cartas de encorajamento que endereça: 
"À magnífica e religiosa Senhora dona Teresa de Ahumada, em Ávila, que Nosso Senhor a faça santa".
 Exorta-a a obedecer mais a Deus do que aos homens, e começa a procurar ele mesmo as primeiras candidatas à nova fundação. Em um texto clássico escrito à Santa ele diz: 
"Estou admirado que a Senhora está chamando doutos para resolver uma questão que não é da competência deles. As controvérsias e os casos de consciência podem ser da alçada dos canonistas e dos teólogos; mas as questões com relação à vida perfeita não são tratadas senão por aqueles que professam tal gênero de vida. Para se poder tratar de uma matéria é preciso conhecê-la... 'cuidado com' aqueles que pouco confiam em Deus, que seguem apenas regras de prudência humana... Não louvo simplesmente a pobreza, senão aquela que toleramos pacientemente por causa do amor de Nosso Redentor Crucificado, e muito mais aquela que é desejada e assumimos espontaneamente por seu amor.

Por oito vezes em sua Vida, escrita por ela mesma, nos capítulos 27, 30, 32, 35 e 38 a santa menciona Frei Pedro, traça-lhe o retrato, exalta sua intervenção e colaboração a serviço da reforma carmelitana. No dia 24 de agosto de 1562, S. Pedro de Alcântara participa da primeira missa celebrada na capela do novo convento de São José. Nos tempos conturbados que se sucederam, Santa Teresa foi várias vezes fortalecida e confortada por diversas visões (aparições) do santo, que na época já havia falecido.